Disciplina izhaja iz Rally cross panoge, kjer je tekmovalna proga sestavljena iz kombinacije asfalta in makadama. Pred desetletjem je skupina slovenskih avto športnih navdušencev v tujini odkrila, da je na progi, ki ima možnost križanja (most čez progo), možno izvesti tekmovanje, kjer dve vozili štartata naenkrat, vsako na svoji progi, ki pa se potem križata zgoraj in spodaj, s čimer oba prevozita enako progo. Zmaga seveda najhitrejši. Do končnega zmagovalca se pride z izključevanjem v dvojicah. Tako so disciplino poimenovali paralelni rally cross. 

Ker so vozila različnih skupin, se razpiše ločeno divizije, v katerih nastopijo (rally vozila, avtokros, buggy vozila, proto, drift,…)